机构组成原理是由俄国著名科学家阿苏尔确定的，机构组成原理规定任何机构都可以利用若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架的方法而构成，依据这一原理任意机构均可分解成机架、原动件和若干基本杆组，然后进行运动分析或动力分析。

机构组成原理的目的在于掌握机构的运动原理、运动性能和动力性能，以便合理地使用现有机构并充分发挥其效能，或为验证和改进设计提供依据，在经典的机构学中一般只作结构和运动两方面的分析，只有对高速或高精度的机构才作动力分析，与机构分析相对应的是机构综合，机构组成原理是机械原理的重要组成部分之一，包括结构分析、运动分析和动力分析三个方面，与机构组成原理相对应的是机构综合，它包括结构选择、运动设计和动力学设计。