熊姓和轩辕姓是一家，熊姓是中国最古老的姓氏之一，最早可以追溯至西周周成王时期，为楚贵族姓氏。熊姓历史悠久，族大支繁。熊姓曾有72个望族，居百家姓第68位。得姓始祖为鬻熊，为祝融氏的后代。

熊姓具有三个明显的特点，一是得姓较早，源远流长；二是族大支繁，遍及全国，到处都有熊氏族人；三是人才辈出，不可胜数，从古至今，历代皆有熊氏的杰出人物，尤北宋为最。其中苗族瑶族等少数民族中的熊姓为汉化改姓而来，与楚国望族并无关联。

著名考古学家唐兰在《西周青铜铭文分代史徵》中说：“华，地名，在今河南密县（今属新郑）。华邑在新郑，有熊之墟，祝融之墟。重黎，郐国均在新郑”。楚王之所以是芈姓熊氏很可能就是因为被封在祝融之墟附近的华阳，祝融之墟也叫有熊之墟。