毛毛虫一般指鳞翅目昆虫的幼虫。具3对胸足，腹足和尾足大多为5对，有的幼虫身上有很多有毒的刚毛，人碰到的话皮肤会红肿。由于幼虫身上的刚毛很多，所以人们习惯性的称该类幼虫为毛毛虫。

成虫色彩美丽，成虫体肢和翅满被鳞片和毛，故2对翅为鳞翅，且前翅大于后翅；虹吸式口器；触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型；复眼发达，单眼2个或无单眼。