豆腐是最常见的豆制品，又称水豆腐。相传为汉朝淮南王刘安发明。豆腐存在的历史悠久，相传是在公元164年，由中国汉高祖刘邦之孙淮南王刘安所发明。

刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》中讲到“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。