三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。

图1

在航空中，欧拉角pitch, yaw, roll如图2所示。

绕Z轴旋转（翻滚、roll）。绕X轴前后旋转（俯仰、pitch） 绕Y轴左右旋转(偏摆、yaw）

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如下图所示。

yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如下图所示。

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如下图所示。