最早的汽车以蒸汽机为动力，它们更像火车机车而不像现在常见的汽车，1825年，英国戈尔沃斯·格尼公爵通过一系列研究并制造出一种蒸汽公共汽车，这种蒸汽公共汽车可乘坐18人，速度每小时19千米，它的蒸汽机装在车后，这是世界上第一辆营业性的公共汽车。

到1828年，英国出现了第一个公共汽车运输公司，苏格兰蒸汽汽车公司，这时的公共汽车的设计已经有所改进，可以乘坐22位乘客，每小时的速度也增加到32千米。