开始王位世袭制的人是启。

禹到了晚年，四处查访，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，无奈又推举伯益。当禹死后，伯益按照禅让的传统，躲到另一地方表示谦让，由部落联盟中一些有权势的大家族决定继承人，由于伯益的威望和权力都不上启，启即位，并传给自己的后代。这样，政治权力由“传贤”变成“传子”，王位在一家一姓中传承，公天下变为家天下。

王位世袭制代替禅让制，标志着中国氏族社会基本瓦解，奴隶制社会已经确立。这是中国历史上一场重大的社会变革。随着王位世袭制的确立，以国王为中心的国家机构体制也随之建立起来。

西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。