汉武帝时始置驸马都尉，驸，即副。驸马都尉，掌副车之马。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉，以后又有晋代杜预娶晋宣帝之女安陆公主，王济娶司马昭之女常山公主，都授驸马都尉。

魏晋以后，帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。以后驸马即用以称帝婿。清代称额驸。所以，驸马就是驸马都尉，是都尉官职，不过一般驸马都没有实权，特例除外。