火箭的发明最早出现在中国，由明朝人万户发明。在中国古代的记载中，火箭的含义比较广泛， 公元1128年南宋政权建立后，南宋、金和蒙古频繁交战，各方都使用了火器。 金国侵略中原时，南宋军队第一次使用了火箭武器“霹雳炮”重挫金军，这是人类历史第一次在战场上使用火箭武器。 明代中国火箭发展进入了一个比较重要的时期，出现了很多种类的火箭，除了单级火箭，还发展了各种集束火箭、火箭弹和原始的多级火箭，并且对各种火箭的制造、应用、配备和发射剂原料配比及加工制造等都作了详尽的叙述。在当时的水、步、骑兵中火箭武器已作为必备的武器，甚至还有专门的火箭部队，有关火箭武器的使用、布阵、作战技术和管理也都有条例规定。