第一个充气轮子是1845年英国人罗伯特·汤姆逊发明的。罗伯特·汤姆逊提出用压缩空气充入弹性囊，以缓和运动时的振动与冲击。尽管当时的轮胎是用皮革和涂胶帆布制成，然而这种轮胎已经显示出滚动阻力小的优点。

充气轮胎生产发展的历史表明，前50年主要是解决如何提高轮胎的使用寿命问题。由于汽车制造和交通运输部门对轮胎的要求日益苛刻，轮胎研究的重点转到轮胎行驶性能、安全性能、舒适性能和经济性能上来。轮胎的发展总趋势是三化，即子午线化、无内胎化、低断面化。