加入百度灯火互助计划的步骤如下：

1、打开百度APP，点击进入“我的”页面；

2、在常用小程序中点击“灯火互助”，选择为谁加入，本人、配偶、父母、子女；

3、认真查看加入规则、要求等条款细则，点击“免费加入”；

4、按要求登录百度账号、开通百度闪付卡、完成实名认证等；

5、根据页面提示操作完成加入即可。