杆件的形状和尺寸可由杆的横截面和轴线两个主要几何元素来描述。横截面是指与杆长方向垂直的截面，而轴线是各横截面中心的连线。横截面与杆轴线是互相垂直的。轴线为直线、横截面相同的杆称为等直杆。

杆件变形的基本形式有下列四种：1、轴向拉伸或压缩；2、剪切；3、扭转；4、弯曲。