铲车挂一档等半天才走原因有很多，如：

1、挂档软索或档杆磨损间隙过大，挂档不到位；

2、行走泵进油管漏气，滤网堵塞，或油泵损坏，需更换；

3、变矩压力调节阀针阀关闭不严，造成变矩器压力不足，清理清洗，调整；

4、变矩器离合摩擦片磨损，需更换；

5、离合毂油封磨损漏油，换油封。