成语出自唐朝诗人李白的五言古诗《长干行》。青梅：青的梅子；竹马：儿童以竹竿当马骑。形容小儿女天真无邪玩耍游戏的样子。五言古诗《长干行》描写一位女子，思夫心切，愿从住地长干跋涉数百里远路，到长风沙迎接丈夫。诗的开头回忆他们从小在一起亲昵的嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。”后来，用“青梅竹马”和“两小无猜”来表明天真、纯洁的感情长远深厚。后人以青梅竹马称呼自幼一直陪伴长大的男女，尤其指之后长大后恋爱或结婚的人，至于从小相伴一起长大的同性朋友则称为“总角之交”。