稳态误差是系统从一个稳态过度到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统出现的偏差。余差是指工业PID控制系统中，比例调节器的输入、输出量之间存在着对应的比例关系，变化量经比例调节达到平衡时，不能加复到给定值时的偏差。简单理解，余差就是在系统实现平衡的时候，系统实际的输出和给定值（期望值）之间存在差值。